瑜伽本意为枷或驾，如服牛驾马之意。另外，它也有联系、合一、协调的意思。瑜伽论是印度正统六宗之一，波颠阇利的《瑜伽经》是其根本著作。

　　瑜伽宗与数论的关系十分密切，因而常常被相提并论为 僧佉瑜伽 ，数论偏重理论探讨，可以看作为瑜伽提供了理论背景；瑜伽偏重实践，可以看作为数论提供了修行方法。数论与瑜伽一样强调修持，瑜伽同数论在哲学理论上也很相似，二者最重要的区别在于，数论否认 自在天 的存在，故称为 无自在僧佉 ，瑜伽则承认 自在天 的存在，故称为 有自在僧佉。它的基本主张是通过禅定修行的方法，使身、口、意，也就是人的行动、语言和思想与宇宙精神相协调、相统一，从而消除罪欲，达到解脱之目的。

　　瑜伽 出现很早，在黎俱吠陀中已经有了。《摄一切见集》解释说：个人之我与胜义之我相合，是曰瑜伽。它认为人都沉溺罪欲之中，与大我分散，这种分散就是一切罪恶的根源，要想去其罪恶，就必须有精神的统一。这就是所谓瑜伽。奥义书中早已阐明此义。

　　瑜伽作为一种特定的修持方法，也出现在吠陀时代。在黎俱吠陀中就有赞颂通过身心修待，使人超越痛苦的方术之价值。在《黑夜柔吠陀》中提到 鼻息幽通，意马调御 ，还记述了端首平胸、摄心静虑、乘梵船而渡险流等具体的修行方法。《白骡奥义》对瑜伽作了如何制诸识，调心调息以达身心合一的神秘主义的解释。《慈爱奥义》进一步阐述了瑜伽六支 ：一调息、二制感、三禅那、四静虑、五恩择、六三昧。后来波颠阇利的《瑜伽经》则为八支：一夜摩、二尼夜摩、三坐法、四调息、五制感、六执持、七静虚、八三昧。与《慈爱》6 支大体相似，可见《慈爱》中的瑜伽6 支是最古老的禅定学说，而且是瑜伽经的先导。

　　印度其他各教派也都提倡或信奉瑜伽行法。耆那教的创始人大雄曾用12年的时间修持瑜伽之行，佛教创始人释迦牟尼也是靠瑜伽苦行和禅定之法才得道成佛的。就连一些纯哲学派别如正理论、胜论等也较重视瑜伽。可见瑜伽是印度多种宗教和大多数哲学派别共有的财富，只是在其含义上各宗教和哲学派别之间的认识不尽一致。随着时代的不同，各派别内部的认识也不断发生着变化。

　　瑜伽作为修持方法，原有两种含义，一是苦行法；二是持心法，也就是禅空。公元2 世纪左右的《薄伽梵歌》概括出三种 瑜伽行 ，一是 业瑜伽 ，强调行动的指导思想，要求人们从内心对感官进行控制，最后达到心如明镜，纤尘弗染。二是 智瑜伽 ，强调通过对大神黑犬现身奇迹的正确理解，征得心灵的解脱。三是 信瑜伽 ，强调对神的无条件信仰，依靠对神的虔信而接近神圣的境界。

　　波颠阇利是瑜伽理论的集大成者，他于公元3 世纪左右汇集历史上不同形式的瑜伽实践和有关瑜伽的理论，并将它们加以系统化，编纂成《瑜伽经》，使瑜伽成为一个独立的哲学派别。很显然，《瑜伽经》很受数论哲学的影响，它几乎全盘接过了数论的基本范畴、如 二十五谛说 、 自性说 、 三德说 、转变说 、 神我说 等。因此，人多认为瑜伽是借用于数论的哲学理论，或者说是与数论哲学嫁接的产物。

　　其实，数论与瑜伽在哲学范畴上相似，但其主张是有重要区别的。如，数论坚持无神论，而瑜伽则承认大神自在天的存在，是有神论；数论着重讨论自性的本质，而瑜伽则着重讨论觉或心的转异；数论着重于本体理论的探讨，而瑜伽则着重于修行解脱之方法的阐述；数论哲学含有较浓厚的唯物主义色彩，而瑜伽则抽去了其唯物主义因素，是一个唯心主义体系。

　　《瑜伽经》的第一卷即言三昧， 三昧 是梵语译音 三昧地 的简称。意思是 等持 或者是 定 ，指瑜伽修行所达到的目标、境界。所以瑜伽释论说，瑜伽者即三昧。修行者要逐步修成不同层次的三昧，最后实现解脱，其根本途径就是要对心识作用进行抑制。也就是说，一个修行者必须通过种种方法，控制肉身的心理和生理活动，使个体意识与宇宙意识相结合，从而获得解脱。

　　心识有5 种：一是正知，也就是正确的认识，包括现量、比量、圣言量；二是不正知，也就是对事物的虚假认识或没有正确根据的认识，具有不表明事物真实特性的形式；三是分别识，指的是想象，由语言所表达的认识而产主，没有实在性；四是睡眠，是说在睡眠中心的作用依然存在，这种认识是 非存在的原因 所引起的；五是记忆，是指没有遗忘的感觉印象。

　　这5 种识都是神我与觉的结合，神我坠入现象界中，为之迷网。解脱之道在于离欲，最高的离欲就是脱离一切可见及随闻的对象，真见一切对象事物的实相，逐渐明了自性与神我本来是互相独立的，逐渐辩明宇宙之真实，从而放弃对外物的追求，脱离一切外物的束缚和迷惑，使神我独存。5 种心识的作用也就渐渐消失直至灭除。

　　瑜伽派几乎全盘接受了数论哲学中关于 自性 与 神我 的理论。认为一切现实事物的原因在 自性 ，同自性相对立的是无数的 神我。自性是不变的、恒常的，它由三德所组成，是无始无终的原初物质，世间一切有变易有始终的事物都是由它转变而成的。 神我 的性质是清净，不变，而且常住。自性本质上是无意识的，因与宇宙发生关联，在无明和自在天的作用下，三德失去平衡而发生转变，就有了无明附于心而生烦恼，生死老病由此发端。而神我也随之流转，并被束缚在有性生命之中，感受苦乐，堕入生死轮回。自性与神我这种结合，就是一切痛苦产生的根源。瑜伽的根本目的就是要抑制心的作用，停止心的迁流，断灭神我与心的活动和一切尘缘的关系，最终断灭神我与自性的关系，使神我复归其本来的状态而得以独存。

　　修行的最终目的是解脱，但修行是一个漫长的过程。《瑜伽经》第1 卷中，把修行的过程分成若干个性质不同的层次，不同的层次有不同的目的、要求和方法。瑜伽这个修行过程是从世俗之知开始，层层破除世俗认识的藩篱，逐次深入逐渐取得瑜伽真正的智慧。世俗的认识都离不开认知者、认知作用和认知对象。瑜伽之智是神我之真知，是超越世俗之知的三项分别的，而一般人的认识却无法超越现象，直接证得真知。所以瑜伽行者在禅定修行中，要将能知和所知合一，这就需要在自性之中调伏自性，由浅入深，分层次地逐步达到神我之智。

　　在世俗智慧中，认识的对象首先是五大粗尘(地、水、风、火、空）。禅定之初，也首先从这里入手，即综合5 大粗尘的观念和印象，而得到关于这一对象的知觉，将心思专注于这一对象，这叫做 有寻三昧。在这一阶段中，知觉中的各种因素(如声、名、义等）与实在的对象台一而构成经验。这时五beat365平台大五作根的粗业犹存，其对象之经验与世俗之智的对象具有相同的特性：第一叫客观(对象）与主观(心理）相应独立，第二，对象之所以独立，是因为它与别的对象有差别。但是一般人们的知识往往还要在这些事实的基础上增加一些余相余义，以至使其失去自相。因此，瑜伽主张，在有寻三昧的基础上，必须放弃一切声、名、义等知识，除去关于对象的记忆及一切观念，而直接与其实在对象相接触，就象初生婴儿初见牛时的那种情形一样，直知实在，这就进入了 无寻三昧 的层次。

　　瑜伽修行的另一个层次是有伺三昧和无伺三昧。这一阶段的禅定是以五唯细尘(即色、声、香、味、触）为对象的。有伺三昧阶段仍有知觉与对象混杂，无伺三昧阶段则可达到抛开一切关于对象的观念而直取细尘实相的境界。这一理论认为，普通人的经验只可认识五大粗尘，至于五唯细尘则不是世俗之智所能直接认识的。瑜伽行者在有伺三昧和无伺三昧之中可以直取五唯，并可至自性。自性细微，本不可见，瑜伽行者在禅定之中则可以证知。在这一层次上，五唯五知根的细业依然起作用。

　　瑜伽行者还要从这一层次再进一步，也就是要抛开一切粗业细业，取其更细的对象，以求从中发现自我。使三德之中的喜德增胜，占居统治地位，胜忧德伏闇德，求得主观与客观合一，修行者直接体验 我很欢喜 的心理感受，这一阶段称为有喜三昧。然后，修行者更进一步，以自我意识的觉谛为对象，与轻光能照的喜德合而为一，在修行者心中引起 我存 的直接体验，最后喜德之性也消失，主客观完全融合，这就是有我三昧的层次。

　　以上四个层次的三昧，虽然超越了世俗的见解，但都是以心beat365平台专注于各项不同对象，心仍然在起作用，是有知的、或知善恶、或知未来、或尚存喜心、或尚有自我意识，所以这四个层次总称为有智三昧，或者有心之昧。在有智三昧中，还有心的迁流，还有主观客观相对的二元，真我(神我）和假我(觉）尚未全分，神我仍缚于世间而不得能脱。因此瑜伽行者还要在有智三昧摈弃世间烦扰的基础上，进一步灭尽主客之知，停止心的作用，进入到无智三昧，也叫做灭三昧。在这一三昧阶段，心的活动仍未能完全灭绝，这主要是过去生活所遗留的，而能支配未来生活的各种差异，所以叫做 种子。以上所有一切三昧，都是心行未灭，所以是有种三昧。无智三昧修行的时间久了。

　　破除了一切障碍，三昧之行也就自然灭除了，种子也就灭尽了，这时便进入了无种三昧的境界，这便是解脱的境界了。世俗之智好比污垢的湖面，树映其中，迷罔不清。瑜伽行者首先摈除世间烦扰，好比清除了污垢，明湖朗照，树影在其中，真状呈现，其次停止心之迁流，进而灭绝一切种行，被除种种尘网，心的束缚力量再也不能作用于神我，于是真知光照，神我独存。就好比湖水干涸，影像不显，大树巍然独立。